桁架机械手的结构组成

2019-07-01 15:05:18 121

桁架机器人也叫龙门式机器人,属于直角坐标机器人。能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系、可重复编程的、多自由度的、相互间直角运动、多功能的、多用途的机器人。它能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业。

其控制核心通过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成XYZ三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。


鸿姿龙门桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。

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1、结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管等焊接件构成;

 

2X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵

 

①结构件通常由铝型材或方管,矩形管等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是机械手负载的主要承担者。

②导向件,常用有直线导轨,v型滚轮导轨等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

③传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构传动等。  

④传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

⑤机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。

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3,工装夹具,根据工件形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。

4,控制柜,其相当于与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。