为什么工业机器人需要经常校准呢?

2021-03-30 15:36:06 12

1、如果机器人不进行校准,机器人不能共用程序,精度很低且不稳定。在维修等因素引起机器人几何参数变化后,机器人所需的重新编程将迫使其工作暂停。如果进行机器人校准,只要使用编程过程中的一小部分时间,其科研以及经济价值相当可观。

2、校准可以提高机器人处理环境不确定性的能力。随着机器人应用领域的复杂化,作业环境的不确定性将对机器人作业任务有重要的影响,固定不变的环境模型极可能导致机器人作业失败。

配天机器人数控机床上下料

3、现代自动控制理论的发展导致带有传感器辅助设备的机器人离线编程系统受到普遍重视。若要完成较为的离线编程任务(如精密工业制造),不仅要求机器人的动作重复精度好而且要求机器人的精度高。机器人精度不高的主要原因是机器人的设计参数和其实际参数的不同,这往往是制造误差造成的。而机器人校准就是通过调整机器人控制软件来提高机器人精度的一种措施,往往可以将精度提升几个数量级。

4、在机器人的研发过程中,必须获得足够多的精确数据来分析评估机器静态与动态。其中包括测量机器人关节位置、末端执行器上特定点在指定坐标系下的坐标;机器人的走位是否真的按我们的设计运动轨迹在运动;机器人加速运动时是否过冲;机器人走角度的时候是否按存在偏离;震动对机器人的影响;机器人在运载多少重量的物体时的分析数据;机器人精度重复性测试等等…….这些数据都得依赖一套完整的校准系统来获取。

        上述因素往往会导致机器人本体以及在正常作业时,精度偏低的问题。特别是轨迹精度达不到使用要求,因而必须对机器人性能进行评估、校准。对误差进行测量,分析,不断修正机器人实际参数,以满足生产及应用过程中所需的灵活性和适应性。快速校准机器人TCP点,home点,连杆长度,机器人各轴夹角,检测机器人关节齿轮间隙,减速比,耦合比…….并补偿回去,一般二十分钟可校准好一台机器人。从而快速改善机器人性能。