CUBIC机器人第七轴的的安装调试检测方法

2021-01-19 16:57:04 16

机器人第七轴导轨的平行度和精度在加工时已经调好,安装时只需要按照常规的方法进行简单的调平就可以,但是当安装误差较大时,就不能继续沿用常规的方法了。下面带大家了解下具体操作流程。

机器人地轨第七轴

1、地面划线布置

(1)  根据总装配布局图中的安装位置,以墙面为基准,在地面进行划线,清理地面的灰尘、异物等影响安装的物体;

(2)  将行走机构通过叉车移动至指定位置并调整使其与所画基准线重合。


2、安装调试

(1)  行走机构放好位置后,依次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓,直至垫块与地面踏实平整接触;

(2)  根据垫块上地脚孔在地面依次打膨胀螺栓孔,孔深度与螺栓长度相同,然后把膨胀螺丝套件一起下到孔内,切记:不要把螺冒拧掉,防止孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取,用锤子砸螺栓至其胀管膨胀与地面紧固,之后拧紧固定螺母固定垫板于地面;

(3)  粗调平,将行走单元移动至导轨的中间位置,先将行走单元两侧的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块,但不继续加力,将两个水平仪置于行走单元的平面上,一个纵向、一个横向,观察纵向和横向的水平情况,选择四个方向中最高点为基准,从最低点开始调平,再利用其它几点微调,具体方法就是利用顶起螺栓顶起低点,至每米水平误差0.2mm之内,中间位置调平后,移动行走单元,至几个不同的位置,依次进行调平,直至各位置水平符合要求,然后拧紧拉紧螺栓,用锁紧螺母锁紧顶起螺栓;

(4)  细调平,调平后的检查,在导轨上平均选择5-8个点,并标记相应的位置,准备好坐标纸,将行走单元停于第一点,将两水平仪分别放于纵向和横向,各取一合适的基准刻度作为零点,分别在坐标系中标出第一个位置纵横坐标水平度对应的点,接着移动到第二个位置进行同样的操作,直至完成所有点的测量,在坐标纸上将各点位置相连,观察波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值,在波峰波谷的位置进行细调平,使曲线平缓,且峰谷差值在要求公差范围之内,调好后再在对应的位置进行测量和记录,各位置记录完成后再回到各位置看读数是否发生变化,若几乎无变化则表明调平成功,紧固拉紧螺栓后再检查各位置,确保水平无变化;

(5)  按照图纸及划线安装拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架,将拖链放入挡板,并按对应位置固定;

(6)  安装机器人于行走单元之上,将对应电缆穿过拖链连接到机器人上,安装第七轴行走电机于减速机上并连线,进行机器人的调试。而后将整个机构静止放置24小时,再次用水平仪测量,看是否因为地面及负载等原因影响其水平;

(7)  如果在调平过程发现有位置多次尝试后依然难以调平,则可能发生运输或者安装过程使导轨两段连接位置发生了形变,这时就需要松开两段的连接进行调平操作,调平后紧固螺栓并用0.02mm塞尺检测,确定导轨拼接面间隙及导轨与底座间隙小于0.02mm。